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CANape

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CANape
CANape 10.0的快照
CANape 10.0的快照
開發者Vector Informatik
操作系统Windows Vista, 7, 8, 8.1, 10
类型資料擷取英语Data acquisition
许可协议专有软件
网站www.vector.com/canape

CANapeVector Informatik開發的軟體工具,此工具主要用在車廠以及汽車產業的電子控制器(ECU)製造商[1][2][3][4][5][6][7],用在电子控制器運行時的算法校正。

說明

在校正电子控制器時,需針對不同的車款校正其控制行為。校正過程不是直接修改程式碼,而是調整電子控制器的參數,校正會用到量測及校正系統(例如實驗室中的CANape),會在測試台上校正,也會在試車時在實車上校正。為了評估參數調整的效果,開發工程師會用常規的量測技術在传感器执行器上量測,並且讀取电子控制器的資料,以存取相關的過程變數。ECU內部的量測資料(例如計算函數的中間值),可以用ASAM標準化協定XCP或CCP來取得,也可以透過ECU的標準介面(CANFlexRay英语FlexRayLIN以太网/BroadR-Reach英语BroadR-Reach)。針對高性能ECU的存取,可以用外部硬體介面(例如Vector的VX1000系統)將微處理器的專用介面(例如JTAG、DAP、AURORA)轉換到XCP on Ethernet。CANape校正的典型應用是線上校正,是直接修改ECU中的參數。所得的控制特性可以直接量測並且檢查。利用此作法,可以用ECU中的量測資料或是車輛上的實體量測變數進行精確分析,以確認具體變化的效果。

功能

需要修改參數的功能會以CANape的標準功能實現:量測、分析(手動或自動)[7]、校正、校正資料管理及燒錄。CANape也可以透過診斷協定針對支援的資料及函式進行符號存取,並且支援在XCP on FlexRay的校正[2]。有選項可以擴展CANape的機能[8],可以在Simulink運行時存取模型、跳過函式等功能。

CANape有自身的巨集語言CASL(Calculation and Scripting Language)[9]。CASL是信號導向的語言,具有函式編輯器可以撰寫跨設備的函式及巨集,其語法類似C語言,其中有提到IntelliSense input、程式碼blocks及許多內建的函式群。可以進行CANape的自動化。

版本

1.0版在1996年發行[10][11],6.0版之前的版本稱為CANape Graph。最新版本是2019年10月發行的17.0版[12]

支援通訊協定

ECU內部的參數可以透過標準化的量測及標準協定來取得,例如CCP(CAN校正協定)及XCP(通用量測及校正協定)。CANape是第一個可以存取XCP on CAN[1]和XCP on FlexRay[2]的量測及校正工具。

以下是2015年6月時,支援的ASAM標準[13]

  • AE MCD-1 XCP
  • XCP on CAN介面參考
  • XCP on Ethernet介面參考
  • XCP on FlexRay介面參考
  • XCP on SxI介面參考
  • XCP on USB介面參考
  • AE MCD-1 CCP
  • AE MCD-2MC ASAP2/A2L
  • AE MCD-2D ODX
  • AE MCD-2 Fibex英语Fibex
  • AE MCD-3
  • COM/DCOM介面參考
  • ASAP3(自動化/最佳化介面)
  • MDF

其他支援的介面有

  • 配合DBC說明格式的CAN
  • CAN FD、乙太網、BroadR-Reach、SOME/IP、FlexRay、LIN、SAE J1939、GMLAN和MOST
  • KWP2000 on K-Line
  • ISO 14230(KWP2000 on CAN)及ISO 14229(UDS)
  • 傳輸協定ISO/TF2和VW-TP2.0
  • 第三方廠商的量測設備和硬體介面整合
  • iLinkRT

若開發任務的量測資料吞吐量大到30 MByte/s,可以用Vector的VX1000系統[3]來存取微處理器相關的資料追蹤及除錯介面,例如JTAG、DAP、LFAST、RTP/DMM、Nexus AUX或AURORA。

相關條目

參考資料

  1. ^ 1.0 1.1 Patzer, A. A Multifaceted Standard - Optimize ECU Parameters with XCP (PDF). ATZ elektronik, issue 1/2006: 17–18. [23 April 2010]. (原始内容 (PDF)存档于12 December 2010). 
  2. ^ 2.0 2.1 2.2 Peteratzinger, M.; Steiner, F.; Schuermans, R. XCP on FlexRay at BMW (PDF). Hanser Automotive, issue 9/2006. [23 April 2010]. (原始内容 (PDF)存档于2016-03-03). 
  3. ^ 3.0 3.1 Riedl, A.; Kless, A. Innovative ECU measurement concept for maximum data rates with minimal effects on execution time (PDF). Hanser Automotive, issue 9/2009. [23 April 2010]. (原始内容 (PDF)存档于2016-03-03). 
  4. ^ Eisenknappl, L.; Kagerer, W.; Koppe, H.; Lamprecht, M.; Meske, A.; Kless, A. Verification of Object Recognition Algorithms by Driver Assistance Systems at BMW (PDF). Hanser Automotive, issue 9/2008. [23 April 2010]. (原始内容 (PDF)存档于2017-08-29). 
  5. ^ Braun, C.; Morizur, P. XCP on FlexRay at Audi - AUTOSAR-compatible XCP software modules for FlexRay ECUs (PDF). Hanser Automotive, issue 7/2008. [23 April 2010]. (原始内容 (PDF)存档于2016-03-03). 
  6. ^ Spinner, G.; Patzer, A. Efficiently developing control concepts at BorgWarner with a cost-effective rapid prototyping solution (PDF). Hanser Automotive, issue 11/2007. [23 April 2010]. (原始内容 (PDF)存档于12 December 2010). 
  7. ^ 7.0 7.1 Tepe, E.; Patzer, A. Analyze large quantities of measurement data rationally and flexibly (PDF). Elektronik automotive, issue 10/2013. [22 June 2015]. (原始内容 (PDF)存档于4 March 2016). 
  8. ^ Options for CANape. [2021-02-14]. (原始内容存档于2018-08-27). 
  9. ^ CANape. CANape and CASL (PDF). [18 April 2017]. (原始内容 (PDF)存档于2017-04-19). 
  10. ^ Company History. [2023-12-19]. (原始内容存档于2023-12-19). 
  11. ^ Company History Vector. [2017-01-02]. (原始内容存档于2015-11-28). 
  12. ^ ECU Calibration with CANape. [2021-02-14]. (原始内容存档于2021-01-16). 
  13. ^ ASAM Products & Services. [2011-10-22]. (原始内容存档于2011-11-21). 

外部連結